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定時(shí)間間隔的載波信號(hào)，其占空比由數(shù)據(jù)編碼決定。在紅外接收端，數(shù)據(jù)處理的過程正好相反，在接收紅外光信號(hào)之后，會(huì)經(jīng)過整形、放大、濾波、調(diào)制等一系列處理，然后在其輸出端輸出一系列的單片機(jī)能夠處理的數(shù)據(jù)信號(hào)。 4 紅外通信硬件設(shè)計(jì)原理 4.1 發(fā)送電路的硬件設(shè)計(jì) hcs08gt60 單片機(jī)內(nèi)部有兩個(gè)tpm模塊，每個(gè)模塊有兩個(gè)通道，可以用任意一個(gè)通道的pwm功能，輸出38 khz的載波信號(hào)，本文編程設(shè)計(jì)根據(jù)實(shí)驗(yàn)條件的要求采用了tpm1通道1中心脈寬輸出功能產(chǎn)生38 khz紅外載波信號(hào)。而pta7口作為普通的輸入輸出口，產(chǎn)生一定脈寬的方波信號(hào)，作為數(shù)據(jù)編碼信號(hào)輸入。硬件原理圖如圖1所示。 原理圖中，電氣節(jié)點(diǎn)code跟pta7口相連，產(chǎn)生數(shù)據(jù)編碼；電氣節(jié)點(diǎn)clk跟tpm1通道1相連，產(chǎn)生38 khz紅外載波信號(hào)。三極管基極串接的電阻和r5起到限流保護(hù)的作用，三極管本身則具有信號(hào)放大的功能，另外兩個(gè)三極管級(jí)聯(lián)將編碼調(diào)制在38 khz的載波上通過紅外發(fā)射器發(fā)射出去。當(dāng)編碼為‘1’時(shí)，q1，q2截止，紅外發(fā)射器上無電流通過，發(fā)射低電平信號(hào)，當(dāng)編碼為‘0’時(shí)，q1，q2導(dǎo)通，此時(shí)載波
機(jī)系統(tǒng) mc68hc08系列中的單片機(jī)是motorola公司1999年推出的8位微控制器，具有速度快、功能強(qiáng)、功耗小及價(jià)格等特點(diǎn)。 我們?cè)谠O(shè)計(jì)中選用的m c68h c908gp32單片機(jī)是mc68hc08系列微控制器的第一 批產(chǎn)品，其特點(diǎn)是片內(nèi)資源豐富、高性能，低價(jià)位，且具有多種保護(hù)功能，適用于各種數(shù)據(jù)處理平臺(tái)搭建。在這里我們主要用它完成紅外信息融合、電機(jī)控制及語音播放控制。 設(shè)計(jì)中，兩個(gè)機(jī)器人上單片機(jī)的主要端口設(shè)置相同，如表1所示。另外避碰的三個(gè)觸點(diǎn)開關(guān)控制為ptb0、ptb6、pta7。 紅外收發(fā)模塊 紅外發(fā)射模塊使用pt2262和紅外發(fā)射管陣列構(gòu)成的紅外發(fā)射電路。紅外接收電路使用紅外接收管陣列和放大器組成。接收到的信號(hào)輸入至單片機(jī)的ptb7端口，經(jīng)過a/d轉(zhuǎn)換后，送入處理器，以控制機(jī)器人的行為轉(zhuǎn)換。電機(jī)控制模塊 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路采用基于雙極性h-橋型脈寬調(diào)整方式pwm的集成電路l293d。l293d具有很多優(yōu)點(diǎn)，如電流連續(xù)；電機(jī)可四角限運(yùn)行；電機(jī)停止時(shí)有微振電流，起到“動(dòng)力潤滑”作用，消除正反向時(shí)的靜摩擦死區(qū)；低速平穩(wěn)性好等。l293d通過內(nèi)部邏輯生成使能信
PTD7 PTF7 PTFA261702E PTH04000W PTH04040 PTH05000 PTH05010 PTH08000W PTH08T210W PTH08T221W
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