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）； 五、 調試與注意事項 1）、調試步驟： a、正確接好電機動力線（u、v、w、pe），編碼器線（cn3），電源線（l1、l2、r、s、t），根據要求接好上位機控制線（cn2）； b、低速空載運行一下電機，看電機方向和上位機接收的ab信號是否正確（可通過調節pa26、pa44參數來改變）； c、根據要求設置好伺服驅動器的速度指令輸入增益（pa43）； d、完成上述步驟后，再運行一下電機，看電機聲音是否正常，電機剛性是否滿足以及響應時間；（可通過調節：速度環參數pa14、pa15；電流環參數pa38、pa41）。 e、調節后運行電機，看運轉和啟停是否平穩，若不是是很理想時可重復d步驟，直到運行性能滿意為止。 2）、注意事項： a、接動力線（u、v、w）時，一定要一一對應接到u、v、w端子上。不能通過改變u、v、w相序來改變電機方向，可通過調節參數來該變電機方向。 b、接控制線（cn2）時，上位機系統和伺服一定要有一端接屏蔽線，避免外界對控制信號的干擾。 c、布線一定要合理，交直流電源要嚴格分開，控制線要與電機動力線、電源線嚴格分開。 3）、結果：
zusen兄？zusen兄，我分析了你的程序！你是把pa15和pa16作為輸入，pa15和pa16輸入高電平事運行中斷處理程序。我現在想在pa20的負邊沿時運行中斷處理程序，可以這樣做么？
初次使用arm的困惑我用arm7接16位色的lcd控制器，如果pa0~pa15接lcd數據線則arm的spi用不上，如果pa16~pa31接lcd數據線則外部中斷無法使用？如何是好呢？總不能把lcd數據線分散到不連續的管腳吧！請大俠指點 * - 本貼最后修改時間：2007-3-14 16:40:51 修改者：tdwmcu
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