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電流環比例）； 五、 調試與注意事項 1）、調試步驟： a、正確接好電機動力線（u、v、w、pe），編碼器線（cn3），電源線（l1、l2、r、s、t），根據要求接好上位機控制線（cn2）； b、低速空載運行一下電機，看電機方向和上位機接收的ab信號是否正確（可通過調節pa26、pa44參數來改變）； c、根據要求設置好伺服驅動器的速度指令輸入增益（pa43）； d、完成上述步驟后，再運行一下電機，看電機聲音是否正常，電機剛性是否滿足以及響應時間；（可通過調節：速度環參數pa14、pa15；電流環參數pa38、pa41）。 e、調節后運行電機，看運轉和啟停是否平穩，若不是是很理想時可重復d步驟，直到運行性能滿意為止。 2）、注意事項： a、接動力線（u、v、w）時，一定要一一對應接到u、v、w端子上。不能通過改變u、v、w相序來改變電機方向，可通過調節參數來該變電機方向。 b、接控制線（cn2）時，上位機系統和伺服一定要有一端接屏蔽線，避免外界對控制信號的干擾。 c、布線一定要合理，交直流電源要嚴格分開，控制線要與電機動力線、電源線嚴格分開。 3
老大們，請教問題（quartus里面的clock skew>data delay） 問題描述：在編譯某個模塊時出現這個問題：not operational: clock skew > data delay c3123456:inst|c36:inst1|inst102 c3-123456:inst|c3-6:inst1|inst118 pa14 pa14 none none 1.600 nsnot operational: clock skew > data delay c3-123456:inst|c3-6:inst1|inst98 c3-123456:inst|c3-6:inst1|inst114 pa14 pa14 none none 3.200 nsnot operational: clock skew > data delay c3-123456:inst|c3-6:inst1|inst100 c3-123456:inst|c3-6:inst1|inst116
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