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自上世紀80年代中期生產汽車以來，隨著本田汽車集團汽車產品逐漸由低端向高端、由單一品種向多品種、由微車向自主品牌轎車全系列的發展，本田的焊接生產線上逐步大量應用多品種、高技術的焊接設備，焊接領域新技術的應用范圍也不斷擴展。經過20多年長期實踐，不適用的焊接生產設備逐漸被淘汰，對性能成熟、適合焊接汽車生產線需要且使用量較大的設備，本田與設備制造商形成了長期戰略合作研究伙伴，進而對各種焊接設備不斷優化，為汽車焊接線提供了大量性能穩定、故障率低、性價比高的優質產品。 本文從mp920伺服系統的硬件體系結構、控制原理、控制程序設計以及系統調試等幾方面介紹該生產線中的伺服系統，研究柔性自動化生產線中伺服控制系統的應用。 1 伺服系統硬件配置 伺服系統是用來精確地跟隨或復現某個過程的反饋控制系統。又稱隨動系統。在很多情況下，伺服系統專指被控制量（系統的輸出量）是機械位移或位移速度、加速度的反饋控制系統，其作用是使輸出的機械位移（或轉角）準確地跟蹤輸入的位移（或轉角）。伺服系統的結構組成和其他形式的反饋控制系統沒有原則上的區別。采用伺服系統主要是為了達到下面幾個目的：①以小功率指令信號去控
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